工業(yè)機(jī)器人編程方式有幾種

工業(yè)機(jī)器人編程主要有三類方法：示教編程、離線編程和自主編程。

　　1、示教編程：操作人員通過(guò)人工手動(dòng)的方式，利用示教板移動(dòng)機(jī)器人的末端焊槍跟蹤焊縫，及時(shí)記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù)，機(jī)器人再根據(jù)記錄信息采用逐點(diǎn)示教的方式再現(xiàn)焊接過(guò)程。這種逐點(diǎn)記錄焊槍姿態(tài)再重現(xiàn)的方法需要操作人員來(lái)充當(dāng)外部傳感的角色，這種機(jī)器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差，而且對(duì)于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件，需要操作人員花費(fèi)大量的時(shí)間進(jìn)行示教，所以編程效率低。

　　2、離線編程：主要采用部分傳感技術(shù)，依靠計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)，建立機(jī)器人工作模型，對(duì)編程結(jié)果進(jìn)行三維圖形學(xué)動(dòng)畫仿真，以增加檢測(cè)編程可靠性，最后將生成的代碼傳遞給機(jī)器人控制柜，用以控制機(jī)器人的運(yùn)行。這與示教編程相比，離線編程可以減少機(jī)器人工作時(shí)間，結(jié)合CAD技術(shù)，就達(dá)到了簡(jiǎn)化工業(yè)機(jī)器人編程的效果。

　　3、自主編程：是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化的基礎(chǔ)。自主編程技術(shù)用于各種外部傳感器，能使機(jī)器人通過(guò)全方位感知真實(shí)焊接環(huán)境，根據(jù)識(shí)別焊接工作臺(tái)信息，來(lái)確定工藝參數(shù)。自主編程技術(shù)無(wú)需繁重的示教，也不需要根據(jù)工作臺(tái)信息對(duì)焊接過(guò)程中的偏差進(jìn)行糾正，這不僅提高了機(jī)器人的自主性和適應(yīng)性，也成為了未來(lái)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的趨勢(shì)。

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